最初に瑜伽として日本にヨーガが伝わったのは、大同元年（806年）、唐より帰国した空海にまでさかのぼる。その後、真言宗や天台宗の「護摩」、「阿字観」等の密教行法として、現在に伝わっている。禅宗の座禅も、ヨーガ・スートラ第2章に記述されるディヤーナの音写である。
現在巷で流行している健康法としてのヨーガは昭和時代に伝播したが、伝統的ヨーガを導入した新興宗教団体オウム真理教による一連の事件の影響で、一時下火になった。
だが2004年頃から健康ヨーガは再びブームとなり、ダイエット方法の1つとしてテレビで紹介されたり、CMで使用されることが増えた。フィットネスクラブなどでは、エアロビクスと同じようなスタジオプログラムの1つとして行なわれている。この流行はインドから直接流入したものではなく、アメリカ、特にニューヨークやハリウッドでの流行が影響したものと考えられ、近年では同流行がインドへ逆輸入されている。
なお、伝統的ヨーガ系のグループには現在でも、イニシエーションを行なうなど宗教団体的側面を持つものもある。
主とする座法はパドマ・アーサナ（蓮華座）という結跏趺坐である。
人体内に大きな6または7つのチャクラ（Chakra、輪、車輪）と小さなチャクラがありそれを目覚めさせれば、またはクンダリニーを体内の脊椎にそって上昇させると悟りがひらけると一部の人たちは言うが、全くそういうことはない。実際は、タイティリーヤ・ウパニシャッドで説明される、生気レベル（プラーナーマヤ・コーシャ）の覚醒にすぎず、修行の入り口に立ったにすぎない。また、生気レベルの覚醒それ自体は霊格の向上をもたらさず、あくまでもカルマ・ヨーガの実践や世俗との係わりの中での人格の向上や、その他のヨーガを総合的に実践することにより、霊格は向上していくものと心得るべきである。
例外として、幾世にも渡り順調に霊性修行を続け霊格を向上させた成熟した特別な魂のみ、今世で厳しい修行を行うことにより猛烈なクンダリニーエネルギーを急上昇させることができ、そのときにのみサハスラーラを完全開化させ、解脱することが可能となる。
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現在のパワーヨーガの源流ともなっているヨーガ。呼吸と共にアーサナを行う。しかし実際はラージャ・ヨーガの修行体系をいい、このことはヨーガ・スートラ第2章29節に記述されている。
「ハ」は太陽、「タ」は月をそれぞれ意味し、「ハタ」で「力の」という意味があるとされる。アーサナ（姿勢）、プラーナーヤーマ（呼吸法）、ムドラー（印・手印や象徴的な体位のこと）、クリヤー（浄化法）、バンダ（制御・締め付け）などの肉体的操作により、深い瞑想の条件となる強健で清浄な心身を作り出すヨーガ。起源は紀元後10世紀-13世紀頃。ゴーラクシャ・ナータが開祖。『ハタ・ヨーガ』と『ゴーラクシャ・シャタカ』という教典を書き残したと言われているが現存していない。インドに於いて社会が荒廃していた時期に密教化した集団がハタ・ヨーガの起源と言われ、肉体的操作ばかりに重きをおかれることから、低俗なものとみられる。しかしながら、悟りに至るための補助的技法として霊性修行に取り入れるならば、非常に有効であるといえる。なお、スポーツのストレッチなどはこのヨーガのアーサナ（姿勢）に由来している。